In einer großen Schüssel das Allzweckmehl, Backpulver, Salz und Zucker gründlich vermischen. Stelle die Schüssel für später beiseite.

In einer separaten Schüssel die Eier aufschlagen und leicht verquirlen. Füge die warme Milch, geschmolzene Butter und Vanilleextrakt hinzu. Rühre gut um.

Gieße die feuchte Mischung vorsichtig in die Schüssel mit den trockenen Zutaten und vermenge alles sanft.

Heize dein Waffeleisen gemäß den Herstelleranweisungen vor. Nimm eine Kelle voll Teig und fülle das Waffeleisen. Backe die Waffeln 4–5 Minuten.

Nimm die Waffeln aus dem Waffeleisen, bestreiche sie mit geschmolzener Butter und tauche sie in die Zimt-Zucker-Mischung.

Serviere die Churro Waffeln sofort, eventuell mit frischen Früchten oder Sirup.